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ロボット操縦インタフェースについての研究

私達は，ロボットとそのユーザのインタラクションを実現するインタフェースについての研究を行っています． 現在では特に，遠隔操作ロボットの操作インタフェースについての研究開発を行っています.

• 過去画像履歴を用いた遠隔操作システム（過去画像システム）
  • 概要
  • 原理
  • 過去画像システムの現在

過去画像履歴を用いた遠隔操作システム（過去画像システム）

概要

遠隔操作ロボットを操縦する場合，通常はロボットに搭載されたカメラで取得した画像を見ながら操作します． しかし，それではロボットの周囲の環境とロボットの位置関係が把握しにくいという問題があります． 過去画像システムでは，過去に取得した画像を利用することで，ロボットを俯瞰する視点からの画像を生成し， ロボットの周囲環境とロボット本体の位置関係がわかりやすい提示画面を構築します．

原理

ロボットに搭載されたカメラの画像を，それを取得した時間・場所と共に，一定時間ごとに保存します． （この保存された情報を「過去画像履歴」と呼んでいます．） この過去画像履歴から選択された適切な画像と，現在のロボット位置に基づいたロボットCGを重畳することで， 過去のロボット搭載カメラの視点から，現在のロボットを見るような俯瞰視点からの画像を生成することができます．

過去画像システムの現在

現在，この過去画像システムは，移動体ロボット・脚移動ロボット・移動マニピュレータなど， 様々なタイプのロボットに応用されています． また，過去画像システムで実現される提示画面に合わせた操作インタフェースとして， ユーザの手の動きをトレースするデバイスや，ハプティックデバイスなどを用いた， 新しい過去画像システムの研究が進められています.

参考文献