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歩行アシストカート

近年,高齢化は日本だけでなく,世界にとっても深刻な問題の一つになっています. そこで本研究では,高齢者や歩行が困難な方の自立歩行を促進する歩行支援機器である,ロボットアシストウォーカー(下図参照)の制御系をRT.ワークス株式会社との共同研究で開発しました.


AssistCart


この歩行アシストカートは,ハンドル部の力センサで測定された歩行者の推進力のα倍(アシスト係数)の力を出すことで,歩行をアシストします. しかし,カートに荷物を乗せた場合や摩擦の大きい地面の上を歩行している場合は,本来得られるアシスト力を得ることができないため,歩行者の負担が大きくなってしまいます. そこでどのような環境においても,歩行者が同じ推進力で歩行できるように,環境を認識して最適なアシスト率を選択する方法や外部環境からの影響(外乱)を推定して補償する制御系の研究を行っています.

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