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学位論文






博士論文


2017年3月



  • 安部 祐一 「感覚情報を用いた脚ロボットの歩容生成に関する研究」

2015年3月


  • 有泉 亮 「ヘビ型ロボットのパラメトリックな運動の解析およびノンパラメトリックな運動の制御」

  • 馬 家機 Research on Human-Machine Interfaces of Vigilance Estimation and Robot Control based on Biomedical Signals」

  • 五十嵐 広希 「安全性と開発効率を考慮した災害対応ロボットの実用化の方策に関する研究」


2014年3月


  • 梅本 和希 「非線形システムのロバスト制御とマルチロータ型UAVへの応用」

  • 木原 康之 「直接教示に基づいた環境変動に対するロバスト性と適応性をもつロボットの動作生成法に関する研究」


2013年3月


  • 菅野 貴皓 「受動性に基づく可変スケール型とマルチラテラル型テレオペレーションシステムの構築と評価」


2012年3月


  • 土橋 宏規 「ロボットセル生産システムのための汎用ハンドに関する研究」


2011年9月


  • Manoj Kumar Mukul 「BSS-Based Feature Extraction from EEG Signals for Brain-Machine Interface」


2010年3月


  • 根 和幸 「モデル予測制御に基づく複数移動体の編隊制御に関する研究」

  • 矢舩 資洋 「ハプティックデバイスによる操作感提示とその軌道計画に関する研究」


2009年3月


  • 佐藤 徳孝 「レスキューロボットの操作インタフェースに関する研究」

  • 田中 基康 「拘束条件の変化を考慮したヘビ型ロボットの制御」

  • 藤澤 隆介 「群ロボットにおけるフェロモン・コミュニケーション」


2006年3月


  • 遠藤 孝浩 「混合定数系で表現される柔軟アームの力学特性解析と安定化」


2005年6月


  • 桑田 喜隆 「ミッションクリティカル・タスクにおける意思決定支援に関する研究」


2004年9月


  • 亀川 哲志 「災害救助活動への適用を考慮したヘビ型ロボットに関する研究」


2002年3月


  • 伊藤 一之  「GA主導型Q学習による冗長ロボットの制御」


2000年3月


  • 畑山 満則  「災害時での利用を考慮した時空間地理情報システムに関する研究」



修士論文



2017年3月


  • Chen Kaiwei 「Stabilization and Kinetic Comparison of Gallop/Bound Locomotion of a Quadruped Robot」

  • 勝本 匡博 「平均化システムに基づく水中ヘビ型ロボットの経路追従制御」

  • 早川 智洋 「多様な連結形状を持つ脚モジュラーロボットの自律分散的な歩容生成システム」

  • 睫遏‥亜 嵜緡ξ祥僂佑舷篆淵悒啖織蹈椒奪箸粒発と水中における位置制御」

  • 小西 保彰 「過去画像履歴を用いた脚ロボットの遠隔操作システム」

  • Jean Nassar 「A UAV Teleoperation System Using Subimposed Past Image Records」


2016年3月


  • 上村 知也 「体幹に柔軟性をもつ四脚ロボットの シンプルな力学モデルを用いた運動解析」

  • 加藤 健太 「応答曲面法に基づく最適化における失敗試行への対応と環境変数の導入」

  • 小林 裕介 「分散的手法に基づく 複数の移動ロボット群の すれ違いを考慮した編隊制御」

  • 村田 諒介 「仮想環境における操作者の身体動作を用いた 移動マニピュレータ操作システム」

  • 太田 雄介 「平均化モデルを用いた ヘビ型ロボットの軌道追従制御」

  • SAJID NISAR 「Design of a Backdrivable Remote Center of Motion Mechanism for Minimally Invasive Surgery Manipulators」

  • 張 一弛 「外乱推定オブザーバと筋電信号による 意図推定を用いた歩行アシストカートの制御」


2015年3月


  • AL-JOBOURY ALI SALMAN MOHAMMAD 「Comparison of Galloping and Bounding Gaits Using a Newly Developed Quadruped Robot LYNX」

  • 池田 拓也 「複数台マルチロータ型UAVによる物体の協調把持および運搬制御」

  • KIM BO HYEON 「Cooperative Transportation of a Disk Object by Multiple Robots without Communication」

  • 室 恵二 「3次元モデルに基づく形態可変車輪型移動ロボットの倒立および位置制御」

  • 吉本 昌弘 「個体ごとに性能が異なるロボット群の単一リーダによる誘導」

  • 李 維佳 「ヘビ型ロボットの横滑り抑制を考慮したロングジャンプ制御」



2014年3月


  • 小川 雄一 「アリがコロニーの大域的情報を推測し行動を変化させている可能性に関する考察」

  • 坂井 大斗 「障害物環境下における連結グラフ構造を維持したロボット群の移動制御」

  • Songtong Sira 「Haptic Teleoperation System of a Mobile Manipulator Using Past-Image View for Reaching Task」

  • 棚瀬 将康 「左右脚間位相差に着目した四足走行運動の生成および解析」

  • 古谷 大 「路面情報とダイナミクスを考慮した移動ロボットのための速度制約地図の自動生成」

  • 渡邉 優介 「流体力を考慮した水陸両用ねじ推進ヘビ型ロボットの設計と試作」


2013年3月


  • 豊島 聡 「ヘビ型ロボットのエネルギー効率に基づいた推進速度と接地箇所の最適性」

  • 花本 惣平 「マクロモデルによるグンタイアリの利他行動の解析と種の競争優位性に関する考察」

  • 山崎 隆太 「体幹の屈伸を考慮した四脚ロボットにおけるバウンド歩容の解析」


2012年3月


  • 有泉 亮  「ヘビ型ロボットによるサイドワインディング推進の運動解析」

  • 安部 祐一  「足場が脆弱な傾斜環境における4脚ロボットの歩行方法」

  • 後藤 悠介  「接地位置推定を用いたクローラ型ロボットの半自律走行」

  • キム テヒョン  「速度制約領域への進入軌道を考慮した自律移動ロボットの軌道計画」

  • 新 隼人  「移動ロボットのための走行路面分類に基づく速度制約領域の生成手法」


2011年3月


  • 後藤 清宏 「乗り心地と速度制約を考慮した搭乗型自律移動ロボットの軌道計画」

  • 星野 恵一  「ヘビ型ロボットの接地部反力を考慮した跳躍制御」

  • 三浦 裕介 「アリの行動モデルの構築と群における分業の有効性の検証」

  • 吉田 一哉  「隊形の抽象化と配置の最適化に基づくロボット集団の先頭追従制御」



2010年3月


  • 金井 僚太朗 「フリッパーアームを有する移動ロボットの半自律走行制御」

  • 佐藤 太樹  「水陸両用ネジ推進ヘビ型ロボットの開発」

  • 清水 裕亮  「ロボット群の他個体誘引におけるフェロモン・トレイル持続時間の最適化」

  • 塚野 洋章  「円柱曲面上におけるヘビ型ロボットの滑落回避を考慮した軌道追従制御」

  • 真野 隼人  「移動ロボットのための行動履歴地図の統合化」

  • 水本 尚志  「センサ情報の不確かさ・通信制約を考慮した被災地情報の収集・統合インタフェース」

  • 廖 于靖   「Shape transformation control of a mobile robot with wheel-arm units for high viewing position (車輪アームをもつ移動ロボットの高視点モードへの変形制御)」


2009年3月


  • 伊藤 誠崇  「伝送遅延や動的障害物を考慮した過去画像履歴に基づく遠隔操作システム」

  • 今村 光   「フェロモン場を用いた誘引・運搬を行うロボット群の開発」

  • 大村 望   「3脚モジュラーロボットの最適結合形態の生成システム」

  • 高 勇    「曲面上を運動するねじ推進蛇型ロボットのモデリングと制御」

  • 今野 智康  「モーターサイクル用エンジンの吸気量推定モデルの同定」

  • 當眞 博太  「小型無人ヘリコプタによる協調運搬フォーメーション制御」

  • 宮澤 克規  「無線LAN情報と行動履歴を統合したロボット用環境地図の自動生成システム」

  • 楊 冬    「運動学モデルに基づいた二連結クローラ型ロボットの走行制御」


2008年3月


  • 大谷 浩一   「多様な傾斜面を含む脆弱環境での4脚ロボットの足探り動作と歩行の実現」

  • 大平 真生   「多様な結合状態に適用可能な3脚モジュラーロボットの歩容生成システムの開発」

  • 新村 諭     「形態可変な車輪型ロボットの部分線形化を用いた倒立制御」

  • 原 正哉    「ねじ推進ヘビ型ロボットの先頭追従制御」

  • 布施 英孝   「体幹の屈曲による流体力変化を用いた高機動水中ロボットの設計」

  • 宮中 斉    「半自律不整地踏破能力をもつクローラアーム型移動ロボットの開発」


2007年3月


  • 井上慶重   「2連結移動ロボットの連結部の設計と階段走破性能に関する研究」

  • 浦野裕樹   「むだ時間と拘束条件を考慮した小型無人ヘリコプタの制御」

  • 根 和幸   「衝突回避問題に適合した分枝限定法に基づく複数移動体の編隊制御」

  • 竹内崇英   「多目的アームと揺動クローラを有する移動ロボットの半自律制御システムの開発」

  • 田中基康   「ヘビ型ロボットによる物体把持に関する研究」

  • 宮内竜     「移動体遠隔操作におけるオペレータの負荷低減化に関する研究」

  • 閔 子    「形態可変な車輪型ロボットの倒立制御」


2006年3月


  • 大谷 健吾   「重力場におけるモジュラーロボットの移動知の創発」

  • 佐藤 徳孝   「災害時のロボットによる環境情報収集のためのインターフェイス開発」

  • 里村 章悟   「ねじ推進ヘビ型ロボットの制御」

  • 和田 紀彦   「組み替え可能なユニット構造をもつレスキューロボットの開発」


2005年9月


  • Yu-huan Chiu  「Development and Control of a High Maneuverability Wheeled Robot with Variable Structure Functionality」


2004年3月


  • 木下 健太  「超冗長系の状態分割による学習の効率化」

  • 仙波 快之  「ねじの原理に基づいた推進機構を持つ蛇型ロボットの制御」

  • 中野 敬明  「ランドマーク情報に基づく移動ロボットの行動地図作成」

  • 長井 三知子 「脚数が変更可能な多脚ロボットの歩容生成」

  • 山崎 達弘  「多連結クローラ型レスキューロボット"KOHGA"の開発と操作性向上のための制御」


2003年3月


  • 遠藤 孝浩  「2リンク柔軟アームに対するPDS制御器の局所漸近安定性」

  • 川合 徹   「ねじの原理に基づいた推進機構を持つ蛇型ロボットの開発」

  • 佐藤 博毅  「動力学モデルに基づく蛇型ロボットの軌道追従制御」

  • 佐谷 道夫  「トルクユニットを用いた1リンク柔軟アームの制御」


2002年3月


  • 末永 健太郎 「運動学に基づいた3次元冗長蛇型ロボットの制御」

  • 鈴木 隆司   「不整地における4足ロボットの足探り動作を用いた足場に認識と歩行」

  • 田中 誠    「Beam-in-Hole 作業のタスク理解とロボットによる作業の実現」

  • 服部 敏征   「Acrobat Robot による宙返り運動の実現」

  • 森 健光   「道路ネットワークの変化に対応した移動ロボットの経路再計画」


2001年3月


  • 飯田 幸美  「分布的および集中的柔軟性をもつ大規模宇宙構造物のPDSS制御」

  • 亀川 哲志  「多様な移動形態を持つ3次元超冗長ロボットの開発と制御」

  • 大迫 洋平 「Complementarity System 表現に基づく小惑星サンプルリターンロボットの小惑星接触時における制御」


2000年9月


  • 斎藤 啓    「ドリフト項をもつ3状態2入力の非ホロノミックシステムの制御」


2000年6月


  • 時本 有人  「The Output Feedback Control of A Macro-Micro Flexible Manipulator」


2000年3月


  • 児島 隆生  「地理情報システムとGPS測位値を融合した移動ロボットのナビゲーション」

  • 村田 和隆  「環境との相互作用を考慮した超柔軟系のモデリングと制御」

  • 茂木 一貴  「蛇型ロボットのモデリングと冗長性を活かした制御」


1999年3月


  • 大野 高史  「分布定数モデルに基づく柔軟宇宙構造物の指数安定化」

  • 高谷 康晴  「小惑星サンプルリターンロボットの衝突時における力・姿勢制御」

  • 林 彰文  「双腕フレキシブルアームのPDS協調制御」


1998年3月


  • 澤田 哲也  「画像情報に基づく浮遊未知物体の接触による慣性パラメータ推定」

  • 鶴崎 淳嗣  「平面3リンク機構の非ホロノミックシステムのChained Form変換と制御系設計」


卒業論文



2017年3月


  • 安達 真永 「3次元空間における四脚モデルを用いたPaceおよびTrot歩容の動力学解析」

  • 谷重 崇未 「身体動作による広域空間での作業を可能とする移動マニピュレーターの遠隔操作システム」

  • 辻本 友樹 「アリによる大域的情報推定のための行動則とコロニーのロバスト性」

  • 白谷 暢浩 「転がり拘束を持つ柔軟アームの把持制御」

  • 野村 祐裕 「3次元障害物環境における連結グラフ構造を維持したロボット群の制御」

  • 柳谷 太郎 「平均化モデルと予測制御を用いたヘビ型ロボットの経路追従制御」


2016年3月


  • 飯沼 颯太郎 「速度制約に基づく連結性を考慮した群ロボットの制御」

  • 河合 優太 「モデルの不確かさを考慮した形態可変車輪型移動ロボットの倒立制御」

  • 前田 隆馬 「性能に個体差のあるロボット群の視界制限を考慮した誘導」

  • 山本 勝久 「非対称性を持った二足歩行モデルによる歩容解析」

  • 竹森 達也 「単純な形状の連結によるヘビ型ロボットの機能的な移動形態の設計」


2015年3月


  • 池田垣 平 「1自由度アームを持つマルチロータ型UAVのモデリングと制御」

  • 勝本 匡博 「水中ヘビ型ロボットの平均化システムに基づくモデル予測制御」

  • 塩野 貴大 「歩行アシストカートの最適アシスト率と筋電情報による使用者の意図推定に関する研究」

  • 睫 徹 「流体力を考慮した水中ねじ推進ヘビ型ロボットのモデリング」

  • 山田 文香 「経路積分を用いた方策改善法に基づく多自由度ロボットの周期運動生成」



2014年3月


  • 榎本 祥英 「経路積分を用いた強化学習に基づく多自由度ロボットの動作生成」

  • 太田 雄介 「横滑りを考慮したヘビ型ロボットのモデル予測制御」

  • 加藤 健太 「ノイズを考慮した多目的最適化法によるクローラ型ロボットの半自律不整地走行」

  • 上村 知也 「体幹の柔軟性を考慮した四脚ロボットのバウンド歩容の実現」

  • 小林 裕介 「複数の移動ロボット群のすれ違いを考慮した編隊制御」

  • 中村 浩隆 「路面状態と使用者意図の推定による歩行アシストカートの制御」



2013年3月


  • 池田 拓也 「スライディングモード制御に基づくマルチロータ型UAVのロバスト制御」

  • 塩崎 正晃 「任意に結合した3脚モジュラーロボットに適用可能な歩容生成手法」

  • 村田 諒介 「過去画像履歴を用いた移動マニピュレータの
    遠隔操作システム」

  • 室 恵二  「スライディングモード制御による形態可変車輪型移動ロボットの倒立制御」

  • 吉本 昌弘 「未知障害物のある環境における
    複数ロボットによる移動体の協調追い込み」


2012年3月


  • 小川 雄一 「アリの行動モデルの構築と餌の密度がコロニーサイズに与える影響の考察」

  • 角江 政俊 「ロバストモデル予測制御を用いた形態可変車輪型移動ロボットの倒立制御」

  • 坂井 大斗 「近傍のロボットと障害物の識別を必要としない移動ロボット群の制御アルゴリズム」

  • 幅崎 昌平 「自己位置推定の不確かさと衝突回避を考慮した複数移動体のモデル予測編隊制御」

  • 渡邉 優介 「モデル化誤差を考慮した水中ねじ推進ヘビ型ロボットのロバスト制御」



2011年3月


  • 豊島 聡  「ヘビ型ロボットのエネルギー効率に基づくSinus-lifting滑走に関する考察」

  • 中西 泰三 「他の情報収集機器との情報共有を想定した過去画像履歴を用いた遠隔操作システム」

  • 花本 惣平 「軍隊アリの生態シミュレータ構築と利他構造が採餌効率に与える影響の考察」

  • 渡辺 雄介 「部分線形化とポリトープ型モデル集合に基づく形態可変車輪型ロボットの倒立制御」



2010年3月


  • 有泉 亮  「速度履歴に基づくねじ推進ヘビ型ロボットの先頭追従制御」

  • 稲垣 孝洋 「移動障害物を考慮した過去画像履歴に基づく遠隔操作システム」

  • 大幡 和也 「仮想リーダの速度履歴を用いた複数ロボットの群行動アルゴリズム」

  • 奥村 隆史 「フェロモンを用いたロボット群の協調運搬におけるスケーラビリティ」

  • 後藤 悠介 「フリッパを有するクローラ型ロボットの転倒回避アルゴリズム」


2009年3月


  • 後藤 清宏 「速度制約領域を考慮した自律移動ロボットの行動計画と制御」

  • 駒井 利之 「水中ねじ推進ヘビ型ロボットの流体抗力を考慮した制御」

  • 新 隼人  「多連結移動ロボットの先頭追従性能とユニット構成条件」

  • 星野 恵一 「ヘビ型ロボットの跳躍における接地部の姿勢評価」

  • 吉田 一哉 「隊形の抽象化に基づくロボット群の先頭追従制御」


2008年3月


  • 小野 毅  「ペンギン型高機動水中ロボットの開発」

  • 久保田 大輔 「フェロモン場を用いて誘引を行うロボット群の行動とフェロモン濃度に関する研究」

  • 佐藤 太樹  「水中におけるネジ推進ヘビ型ロボットの制御」

  • 塚野 洋章  「円柱曲面上における蛇型ロボットの運動学に基づいた推進制御」

  • 真野 隼人  「自律移動ロボットによる行動履歴地図の生成」

  • 水本 尚志  「床下点検ロボットの直感的な操作インタフェースの開発」


2007年3月


  • 伊藤 友也  「多連結クローラ型ロボットの走行制御システムの開発」

  • 伊藤 誠崇  「屋外環境における過去画像履歴を用いた遠隔操作システムの開発」

  • 今村 光   「フェロモン場を用いた誘引を行うロボット群の開発」

  • 高 勇    「運動学モデルに基づいた冗長ねじ推進蛇型ロボットの軌道制御」

  • 今野 智康  「モーターサイクル用エンジン空燃比のH∞制御」

  • 宮澤 克規  「移動ロボットによる無線LAN環境のマッピングシステムの開発」


2006年3月


  • 大谷 浩一  「階段状不整地における4脚ロボットの足探り動作と歩行」

  • 大平 真生  「3脚モジュラーロボットの開発と協調作業の実現」

  • 斉藤 亮介  「入出力への制約条件を考慮した自律型飛行船のモデル予測制御」

  • 原  正哉  「ネジ推進機構を持つヘビ型ロボットの遠隔操作システムの構築」

  • 藤野 裕典  「3次元距離センサを用いた形状可変・車輪型ロボットの自動段差乗り越え」

  • 宮中  斉  「クローラアームを持つ車両多連結ロボットの開発とスタック回避実験」


2005年3月


  • 新垣 仁  「2 自由度関節を有するネジ推進ロボットの開発と制御」

  • 根 和幸  「衝突回避を考慮した複数移動体のモデル予測編隊制御」

  • 田中 基康 「ヘビ型ロボットの協調制御」

  • 長井 宏和 「LRFを用いた自己位置推定情報に基づく移動体の俯瞰映像提示システム」

  • 益田 俊樹 「ヘビ型ロボットの冗長性を用いた自己位置推定」

  • 宮内 竜  「カメラ姿勢情報を用いた提示画像安定化システムの開発」


2004年3月


  • 岩崎 圭亮  「危険な斜面での足探り動作を用いた4足ロボットの歩行」

  • 掛布 修弘  「動力学モデルに基づくヘビ型ロボットの軌道追従制御実験」

  • 佐藤 徳孝  「遠隔操作型ロボットによる簡易な行動地図の作成」

  • 藤澤 隆介  「群知能を持つエージェントシステムの行動獲得」

  • Lim Lai Keong 「ねじ推進機構をもつヘビ型ロボットの軌道追従制御実験」


2003年3月


  • 吉川 雅人 「2台のヘビ型ロボットの協調制御」


2002年3月


  • 内田 均    「強化学習によるアクロバットロボットの蹴上がり制御」


2001年3月


  • 太山 健二  「RoboCup-Rescue シミュレーションシステムのプロトタイプの開発」


1999年3月


  • 高橋 里枝  「アンダーアクチュエイテッド・ロボットによるほふく運動の実現」


1998年3月


  • 村田 和隆  「2リンク・フレキシブル・アームのPDS制御」


1997年3月


  • 大野 高史  「結合部に柔軟性をもった大型宇宙構造物の分布定数制御」